贝加莱简介：
贝加莱是一个总部位于奥地利并拥有遍布全球分支机构的创新驱动型自动化企业，2017年7月，贝加莱成为ABB集团的机器人及离散自动化业务部的一个业务单元。作为全球工业自动化领域的领导者，贝加莱融合了前沿技术与先进的工程能力，为各个产业客户提供机器与工厂自动化、运动控制、HMI以及集成安全技术的完整解决方案。贝加莱保持持续的创新精神，为客户提供更为简化以及超出预期的工业自动化领域前沿技术与方案。
应用软件的开发平台
使用X90控制器，采用AutomationStudio4.3进行软件配置和系统编程。打开编程软件，建立工程项目，在Physicalview插入所需硬件，并配置相应的IP地址及参数。本项目的X90应用程序全部采用ST语言编程，下来就是具体的功能实现了。
机车速度检测的实现
本系统通过在电机轴齿轮增加增量编码器方式，编码器采用套轴安装，保证了安装准确无偏差。编码器电源采用直流24V供电，接口为A、B接入，连接至X90的高速输入通道1、3。
首先，测量速度通过通道1、3，定义的内部映像值存储值为INT，其值为-32768~+32767直接，并且机车在前进正转时，这个内部值从小到大变化，机车倒退时，这个内部值从大到小变化。本速度测量通过对通道1、3每10ms进行一次采集，通过计算实现机车速度检测。
机车速度检测功能的应用程序，其具体ST语言程序实现如下：
图 机车ST语言程序实现代码流程图
MTFilterMovingAverage_0功能实现速度滤波程序，完成速度值的300ms滤波。EngineFilterSpeed即为计算出来的机车速度。
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