三菱伺服驱动器维修常见的故障及其排查方法：
1、AL.E6 -表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。
2、AL.37 -参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。
3、AL.16 -编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。
4、AL.20 -编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。
5、AL.30-再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。
6、AL.50、AL.51-过载。 检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。
7、AL.E9-主回路断开。检查主回路电源是否接入，若正常则主�？榧觳饣芈饭收�，须更换驱动器或配件。
8、AL.52-误差过大。电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。
三菱系统 G 代码：
G00 快速定位
G01 直线补间切削
G02 圆弧补间切削 CW（顺时针）
G03 圆弧补间切削 CCW（逆时针）
G02.3 指数函数补间 正转
G03.3 指数函数补间 逆转
G04 暂停
G05 高速高精度制御 1
G05.1 高速高精度制御 2
G06~G08没有
G07.1/107 圆筒补间
G09 正确停止检查
G10 程式参数输入 /补正输入
G11 程式参数输入取消
G12 整圆切削 CW
G13 整圆切削 CCW
G12.1/112 极坐标补间 有效
G13.1/113 极坐标补间 取消
G14没有
G15 极坐标指令 取消
G16 极坐标指令 有效
G17 平面选择 X-Y
G18 平面选择 Y-Z
G19 平面选择 X-Z
G20 英制指令
G21 公制指令
G22-G26没有
G27 参考原点检查
G28 参考原点复归
G29 开始点复归
G30 第2~4参考点复归
G30.1 复归刀具位置 1
G30.2 复归刀具位置 2
G30.3 复归刀具位置 3
G30.4 复归刀具位置 4
G30.5 复归刀具位置 5
G30.6 复归刀具位置 6
G31 跳跃机能
G31.1 跳跃机能 1
G31.2 跳跃机能 2
G31.3 跳跃机能 3
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